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- 什么是傳感器融合？
- 來源：賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2021/4/13
傳感器融合是將來自多個雷達(dá)，激光雷達(dá)和攝像機(jī)的輸入?yún)R集在一起以形成車輛周圍環(huán)境的單個模型或圖像的能力。生成的模型更加精確，因為它可以平衡不同傳感器的強(qiáng)度。車輛系統(tǒng)然后可以使用通過傳感器融合提供的信息來支持更智能的動作。
每種傳感器類型或“模態(tài)”都有其固有的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。雷達(dá)即使在惡劣的天氣條件下也能準(zhǔn)確確定距離和速度，但非常強(qiáng)大，但無法讀取路牌或“看到”交通信號燈的顏色。相機(jī)可以很好地讀取標(biāo)志或?qū)ξ矬w進(jìn)行分類，例如行人，騎自行車的人或其他車輛。但是，它們很容易被灰塵，陽光，雨水，雪或黑暗所蒙蔽。激光雷達(dá)可以準(zhǔn)確地檢測物體，但是它們沒有相機(jī)或雷達(dá)的承受能力或承受能力。
傳感器融合使用軟件算法將來自每種傳感器類型的數(shù)據(jù)匯總在一起，以提供最全面，因此最準(zhǔn)確的環(huán)境模型。它還可以通過稱為內(nèi)部和外部傳感器融合的過程來關(guān)聯(lián)從機(jī)艙內(nèi)部提取的數(shù)據(jù)。
車輛也可以使用傳感器融合來融合來自相同類型的多個傳感器（例如，雷達(dá)）的信息。通過利用部分重疊的視場，可以提高感知度。當(dāng)多個雷達(dá)觀察車輛周圍的環(huán)境時，一個以上的傳感器將同時檢測物體。通過全球360°感知軟件進(jìn)行解釋，可以將來自多個傳感器的檢測進(jìn)行重疊或融合，從而提高車輛周圍物體的檢測概率和可靠性，并能更準(zhǔn)確，更可靠地表示環(huán)境。
低級傳感器融合
當(dāng)然，車輛上的傳感器越多，融合就越具有挑戰(zhàn)性，但也存在著更多提高性能的機(jī)會。為了利用這些好處，Aptiv使用了一種稱為低級傳感器融合的技術(shù)。
過去，用于分析傳感器數(shù)據(jù)以確定和跟蹤對象的處理能力已與攝像機(jī)或雷達(dá)包裝在一起。借助Aptiv的Satellite體系結(jié)構(gòu)方法，處理能力集中在功能更強(qiáng)大的主動安全域控制器中，從而可以從每個傳感器收集低級傳感器數(shù)據(jù)并將其融合到域控制器中。
將處理移至域控制器后，傳感器將占用更少的體積和更少的質(zhì)量-減少多達(dá)30％。為了進(jìn)行比較，攝像機(jī)的占地面積從一副撲克牌的大小減少到一包口香糖的大小。通過使傳感器盡可能小，OEM可以在車輛包裝中提供更多選擇。
另一個好處是增加了數(shù)據(jù)共享。在傳統(tǒng)系統(tǒng)中，智能傳感器會獨(dú)立處理環(huán)境輸入，這意味著使用信息時做出的任何決定都只能與單個傳感器所看到的一樣好。但是，在衛(wèi)星架構(gòu)中，所有來自傳感器的數(shù)據(jù)都被集中共享，因此域控制器中的主動安全應(yīng)用程序有更多機(jī)會利用它。Aptiv甚至可以應(yīng)用人工智能（AI）工具來提取有用的信息，否則這些信息將被丟棄。正確的AI可以從中學(xué)到東西，這可以幫助我們解決客戶面臨的挑戰(zhàn)性極端情況。
低級別傳感器融合的第三個好處是減少了等待時間。域控制器不必等待傳感器處理數(shù)據(jù)再對其進(jìn)行操作。在偶數(shù)秒的情況下，這可以幫助提高性能。
更多數(shù)據(jù)將導(dǎo)致更好的決策。通過采用允許使用大量傳感器的車輛架構(gòu)，然后通過傳感器融合來合成數(shù)據(jù)，車輛可以變得更智能，更快。
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